Najstarszą znaną istotą człowiekowatą, wykazującą cechy zarówno ludzkie, jak i małpie, której kopalne szczątki datowane są na ok. 4,7-3,9 mln lat temu, jest odkryty przez Tim White i Berhane Asaw na stanowisku Aramis w środkowym biegu rzeki Awash (Etiopia) Ardipithecus ramidus (Ardipithecus - "małpa naziemna" i ramidus - "korzeń" w lokalnym języku etiopskim).
Początkowo został uznany za przedstawiciela australopiteków, których szczątki stanowią kolejne ogniwo antropogenezy. W 1993 roku międzynarodowy zespół badaczy wydobył w Aramis ponad 40 fragmentów (szczęki, zęby, kości długie) kilku osobników Ardipithecus, a w rok później dalszych 90 fragmentów, w tym zachowany w połowie szkielet.
Najstarsze szczątki (głównie zęby) ardipiteków, określane początkowo jako podgatunek Ardipithecus ramidus kadabba zostały w 2004 roku uznane za należące do odrębnego gatunku Ardipithecus kadabba. Na górnych kłach występowały jeszcze ślady ostrzenia o dolne przedtrzonowce, jak to się dzieje u szympansów, a nie zdarza się u późniejszych hominidów w związku z zanikiem roli kłów jako broni do walk w obrębie grupy i oręża obronnego.
Ardipitehus, najprymitywniejszy z wczesnych hominidów, drobnej postury i ok. 120 cm wzrostu, był już być może dwunożny. Wykazuje on mieszankę cech hominidów i małp człekokształtnych (uzębienie i anatomia czaszki). W dodatku, w odróżnieniu od pozostałych hominidów, ma tylko cienką powłokę szkliwa na zębach, podobnie jak afrykańskie małpy człekokształtne.
To doprowadziło do wysunięcia hipotezy, że A. ramidus jest gatunkiem stojącym u korzenia naszego drzewa rodowego (stąd nazwa). Zapewne dał początek kilku gatunkom, z których Australopithecus anamensis i Australopithecus afarensis to formy wschodnioafrykańskie, natomiast Australopithecus africanus żył dalej na południe i nieco później.

Australopiteki (Australopithecus - "południowa małpa"), to istoty człowiekowate należące do najstarszych na kuli ziemskiej, żyjące 4,5-2 mln lat temu, odkryte dotychczas wyłącznie na obszarze Afryki. Cechowały się dość masywną budową ciała i dużymi zębami trzonowymi, lecz skróconymi już kłami. Były prawdopodobnie głównie lub wyłącznie roślinożerne, miały mózg o objętości do 400-500 cm3 i były istotami dwunożnymi, o czym świadczą cechy budowy miednicy i stóp.

Do niedawna, a dokładnie do końca 2000 roku, za najstarszego przedstawiciela australopiteków uważano Australopithecus anamensis (od anam - "jezioro" w języku turkana), datowanego na ok. 4,17-3,9 mln lat temu, którego szczątki odkryto (dokonali tego w 1995 roku Meave Leakey, Alan Walker i Bryan Patterson) na obszarze Kenii (nad Jeziorem Turkana w Kanapoi - prace na tym stanowisku prowadzono już w 1965 roku - i Allia Bay) oraz Etiopii. Był on bardziej hominidopodobny niż ardipitek, z bardziej ludzkimi cechami czaszki.
Pod innymi względami przypomina A. afarensis. Towarzyszące temu znalezisku kopalne szczątki organiczne wskazywały na leśny tryb życia tego australopiteka.

Jednak w październiku i listopadzie 2000 roku francusko-kenijska ekspedycja paleontologiczna pod kierownictwem Brigitte Senut i Martina Pickforda odkryła w okolicy Tugen Hill (stanowisko Kapsomin w okręgu Baringo, Kenia) kości hominidów żyjących ok. 6 mln lat temu. Osobnicy ci, wzrostu szympansa, padli ofiarą lamparta. Gatunek ten nazwany został przez odkrywców Orrorin tugenensis.

Australopithecus afarensis sprzed ok. 3,8-3,0 mln lat, odkryty po raz pierwszy w 1974 w rejonie Hadar (Etiopia), był niewysoki (ok. 120 cm wzrostu), cechowała go drobniejsza budowa i uzębienie wskazujące na wszystkożerność. Miał krótkie nogi i długie ramiona, ale z całą pewnością mógł poruszać się w pozycji wyprostowanej. Wiek Australopithecus africanus z Taung (1924) i jaskini Sterkfontein (1936, 1947-1948) w Republice Południowej Afryki, szacowany jest na 3,6-2,3 mln lat temu.
Najmłodszymi są Australopithecus aetiopicus (2,7-2,3 mln lat), Australopithecus boisei (2,3-1,3 mln lat) i Australopithecus robustus (1,9-1,65 mln lat temu) o masywnej budowie i charakterystycznych, silnie rozwiniętych zębach trzonowych, cechujących istoty roślinożerne.

Liczba nowych znalezisk stale rośnie.
W 1995 roku na stanowisku Bahr-el-Ghazal w Czadzie (a więc 2500 km na zachód od innych znanych stanowisk!) odkryto szczątki nowego gatunku australopiteka nazwane Australopithecus bahrelghazali, datowane na okres 3,5-3,0 mln lat temu. W 1997 roku znaleziono w Bouri w Etiopii fragmenty czaszki kolejnego gatunku australopiteka, którego wiek określono na ok. 2,5 mln lat. Czaszka ta wykazuje cechy pośrednie między A. afarensis a Homo habilis, choć mózgoczaszka jest niespodziewanie małych rozmiarów - stąd nazwa Australopithecus garhi (od "niespodzianka" w języku Afar).
Towarzyszące tym kościom znaleziska sugerują, że gatunek ten był już systematycznym mięsożercą i wytwórcą narzędzi z otoczaków, co potwierdzają także dane uzyskane na innych stanowiskach, jak np. Gona w Etiopii (2,6 mln lat temu), czy Lokalalei w Kenii (2,34 mln lat temu).